Bagi pemandu yang menunggu lampu bertukar hijau, persimpangan sibuk di tengah bandar adalah seperti pagi-pagi lain.
Mereka tidak menyedari bahawa mereka dikelilingi oleh konkrit bertetulang -- atau, lebih tepat lagi, di atasnya.Beberapa meter di bawah mereka, aliran cahaya yang mempesonakan ditapis melalui kegelapan, menakutkan "penduduk" bawah tanah.
Kanta kamera menghantar imej dinding yang basah dan retak ke tanah, manakala pengendali mengawal robot dan memerhati paparan di hadapannya dengan teliti.Ini bukan fiksyen sains atau seram, tetapi pengubahsuaian pembetung moden setiap hari.Motor kami digunakan untuk kawalan kamera, fungsi alat dan pacuan roda.
Sudah berlalu hari krew pembinaan tradisional menggali jalan dan melumpuhkan lalu lintas selama berminggu-minggu semasa bekerja pada sistem pembetung.Alangkah baiknya jika paip itu boleh diperiksa dan dikemas kini di bawah tanah.Hari ini, robot pembetung boleh melakukan banyak tugas dari dalam.Robot-robot ini memainkan peranan yang semakin penting dalam mengekalkan infrastruktur bandar.Jika terdapat lebih daripada setengah juta kilometer pembetung untuk diselenggara -- idealnya, ia tidak akan menjejaskan kehidupan beberapa meter jauhnya.
Dulu perlu menggali jarak jauh untuk mendedahkan paip bawah tanah untuk mencari kerosakan.
Hari ini, robot pembetung boleh melakukan penilaian tanpa memerlukan kerja pembinaan.Paip diameter yang lebih kecil (biasanya sambungan rumah yang lebih pendek) dipasang pada abah-abah kabel.Ia boleh dialih masuk atau keluar dengan menggulung abah-abah.
Tiub ini hanya dilengkapi dengan kamera berputar untuk analisis kerosakan.Sebaliknya, mesin yang dipasang pada pendakap dan dilengkapi dengan kepala kerja pelbagai fungsi boleh digunakan untuk paip diameter besar.Robot sedemikian telah lama digunakan dalam paip mendatar dan baru-baru ini dalam paip menegak.
Jenis robot yang paling biasa direka bentuk untuk bergerak dalam garis lurus dan mendatar ke bawah pembetung dengan hanya kecerunan sedikit.Robot gerak sendiri ini terdiri daripada casis (biasanya kereta rata dengan sekurang-kurangnya dua gandar) dan kepala berfungsi dengan kamera bersepadu.Model lain dapat menavigasi melalui bahagian bengkok paip.Hari ini, robot juga boleh bergerak dalam tiub menegak kerana roda, atau trek mereka, boleh menekan dinding dari dalam.Suspensi boleh alih di atas bingkai menjadikan peranti berpusat di tengah saluran paip;Sistem spring mengimbangi ketidakteraturan serta perubahan kecil pada bahagian dan memastikan daya tarikan yang diperlukan.
Robot pembetung bukan sahaja digunakan dalam sistem pembetung, tetapi juga dalam sistem paip industri seperti: industri kimia, petrokimia atau minyak dan gas.Motor mesti boleh menarik berat kabel kuasa dan menghantar imej kamera.Untuk tujuan ini motor perlu menyediakan kuasa yang sangat tinggi pada saiz yang paling kecil.
Robot pembetung boleh dilengkapi dengan kepala kerja yang sangat serba boleh untuk penyelenggaraan penggerak sendiri.
Kepala yang berfungsi boleh digunakan untuk membuang halangan, penskalaan dan mendapan atau salah jajaran lengan yang menonjol melalui, contohnya, pengilangan dan pengisaran.Kepala yang berfungsi mengisi lubang di dinding paip dengan sebatian pengedap pembawa atau memasukkan palam pengedap ke dalam paip.Pada robot dengan paip yang lebih besar, kepala kerja terletak di hujung lengan alih.
Dalam robot pembetung sebegitu, terdapat sehingga empat tugas pemanduan yang berbeza untuk ditangani: pergerakan roda atau trek, pergerakan kamera, dan pemanduan alat dan mengalihkannya ke tempatnya melalui lengan boleh tanggal.Untuk sesetengah model, pemacu kelima juga boleh digunakan untuk melaraskan zum kamera.
Kamera itu sendiri mesti boleh berayun dan berputar untuk sentiasa memberikan pandangan yang diingini.
Reka bentuk pacuan roda adalah berbeza: keseluruhan bingkai, setiap aci atau setiap roda individu boleh digerakkan oleh motor yang berasingan.Motor bukan sahaja menggerakkan tapak dan aksesori ke tempat penggunaan, ia juga mesti menarik kabel di sepanjang talian pneumatik atau hidraulik.Motor boleh dilengkapi dengan pin jejari untuk menahan penggantungan pada tempatnya dan menyerap daya yang dijana apabila terbeban.Motor untuk lengan robot memerlukan kurang daya daripada pemacu jejari dan mempunyai lebih banyak ruang daripada versi kamera.Keperluan untuk powertrain ini tidak setinggi robot pembetung.
Hari ini, saluran pembetung yang rosak sering tidak diganti, tetapi diganti dengan lapisan plastik.Untuk melakukan ini, paip plastik perlu ditekan ke dalam paip dengan tekanan udara atau air.Untuk mengeraskan plastik lembut, ia kemudiannya disinari dengan cahaya ultraungu.Robot khusus dengan lampu berkuasa tinggi boleh digunakan untuk tujuan itu sahaja.Setelah kerja selesai, robot pelbagai fungsi dengan kepala kerja mesti dipindahkan untuk memotong cawangan sisi paip.Ini kerana hos pada mulanya menutup semua pintu masuk dan keluar paip.Dalam jenis operasi ini, bukaan dikisar ke dalam plastik keras satu demi satu, biasanya dalam tempoh beberapa jam.Hayat perkhidmatan dan kebolehpercayaan motor adalah penting untuk operasi tanpa gangguan.