Bagi pemandu yang menunggu cahaya untuk menjadikan hijau, persimpangan yang sibuk di pusat bandar adalah seperti pagi yang lain.
Mereka tidak menyedari bahawa mereka dikelilingi oleh konkrit bertetulang - atau, lebih tepatnya, di atasnya. Beberapa meter di bawahnya, aliran cahaya yang mempesonakan ditapis melalui kegelapan, menyerang "penduduk" bawah tanah.
Lensa kamera menghantar imej dinding basah, retak ke tanah, sementara pengendali mengawal robot dan mengawasi paparan di hadapannya. Ini bukan fiksyen sains atau seram, tetapi pengubahsuaian pembetung setiap hari. Motor kami digunakan untuk kawalan kamera, fungsi alat dan pemacu roda.
Sudahlah hari -hari kru pembinaan tradisional menggali jalan raya dan melumpuhkan lalu lintas selama berminggu -minggu ketika bekerja pada sistem pembetung. Adalah baik jika paip boleh diperiksa dan dikemas kini di bawah tanah. Hari ini, robot pembetung boleh melakukan banyak tugas dari dalam. Robot -robot ini memainkan peranan yang semakin penting dalam mengekalkan infrastruktur bandar. Sekiranya terdapat lebih daripada setengah juta kilometer pembetung untuk mengekalkan - idealnya, ia tidak akan menjejaskan kehidupan beberapa meter jauhnya.
Ia digunakan untuk menggali jarak jauh untuk mendedahkan paip bawah tanah untuk mencari kerosakan.
Hari ini, robot pembetung boleh melakukan penilaian tanpa memerlukan kerja pembinaan. Paip diameter yang lebih kecil (biasanya sambungan rumah yang lebih pendek) dilampirkan pada abah -abah kabel. Ia boleh dipindahkan masuk atau keluar dengan melancarkan abah -abah.
Tiub ini dilengkapi hanya dengan kamera berputar untuk analisis kerosakan. Sebaliknya, mesin yang dipasang pada pendakap dan dilengkapi dengan kepala kerja pelbagai fungsi boleh digunakan untuk paip diameter besar. Robot sedemikian telah lama digunakan dalam paip mendatar dan lebih baru -baru ini dalam menegak.
Jenis robot yang paling biasa direka untuk bergerak dalam garis lurus, mendatar ke bawah pembetung dengan hanya sedikit kecerunan. Robot-robot ini terdiri daripada casis (biasanya sebuah kereta rata dengan sekurang-kurangnya dua gandar) dan kepala kerja dengan kamera bersepadu. Model lain dapat menavigasi melalui bahagian bengkok paip. Hari ini, robot juga boleh bergerak dalam tiub menegak kerana roda, atau trek mereka, boleh menekan dinding dari dalam. Penggantungan bergerak di atas bingkai menjadikan peranti itu berpusat di tengah -tengah saluran paip; Sistem musim bunga mengimbangi penyelewengan serta perubahan kecil dalam seksyen dan memastikan daya tarikan yang diperlukan.
Robot pembetung bukan sahaja digunakan dalam sistem pembetung, tetapi juga dalam sistem paip perindustrian seperti: industri kimia, petrokimia atau minyak dan gas. Motor mesti dapat menarik berat kabel kuasa dan menghantar imej kamera. Untuk tujuan ini motor perlu memberikan kuasa yang sangat tinggi pada saiz terkecil.
Robot pembetung boleh dilengkapi dengan kepala kerja yang sangat serba boleh untuk penyelenggaraan sendiri.
Kepala kerja boleh digunakan untuk menghilangkan halangan, skala dan deposit atau menonjolkan misalignments lengan melalui, sebagai contoh, penggilingan dan pengisaran. Kepala kerja mengisi lubang di dinding paip dengan kompaun pengedap yang dibawa atau memasukkan palam pengedap ke dalam paip. Pada robot dengan paip yang lebih besar, kepala kerja terletak di hujung lengan bergerak.
Dalam robot pembetung sedemikian, terdapat sehingga empat tugas memandu yang berbeza untuk menangani: pergerakan roda atau trek, pergerakan kamera, dan memandu alat dan memindahkannya ke tempat melalui lengan yang boleh ditanggalkan. Bagi sesetengah model, pemacu kelima juga boleh digunakan untuk menyesuaikan zoom kamera.
Kamera itu sendiri mesti dapat berayun dan berputar untuk sentiasa memberikan pandangan yang dikehendaki.
Reka bentuk pemacu roda berbeza: bingkai keseluruhan, setiap aci atau setiap roda individu boleh dipindahkan oleh motor yang berasingan. Motor bukan sahaja menggerakkan asas dan aksesori ke titik penggunaan, ia juga mesti menarik kabel di sepanjang garis pneumatik atau hidraulik. Motor boleh dilengkapi dengan pin radial untuk memegang penggantungan di tempat dan menyerap daya yang dihasilkan apabila dibebankan. Motor untuk lengan robot memerlukan kurang daya daripada pemandu radial dan mempunyai lebih banyak ruang daripada versi kamera. Keperluan untuk powertrain ini tidak setinggi robot pembetung.
Hari ini, garisan pembetung yang rosak sering tidak diganti, tetapi digantikan dengan lapisan plastik. Untuk melakukan ini, paip plastik perlu ditekan ke dalam paip dengan tekanan udara atau air. Untuk mengeras plastik lembut, ia kemudian disinari dengan cahaya ultraviolet. Robot khusus dengan lampu berkuasa tinggi boleh digunakan untuk tujuan itu sahaja. Sebaik sahaja kerja selesai, robot pelbagai fungsi dengan kepala kerja mesti dipindahkan untuk memotong cawangan lateral paip. Ini kerana hos pada mulanya dimeteraikan semua pintu masuk dan keluar dari paip. Dalam jenis operasi ini, bukaan dibatalkan ke dalam plastik keras satu demi satu, biasanya dalam tempoh beberapa jam. Hayat perkhidmatan dan kebolehpercayaan motor adalah penting untuk operasi yang tidak terganggu.
