Bagi pemandu yang menunggu lampu isyarat bertukar hijau, persimpangan jalan yang sibuk di pusat bandar adalah seperti pagi-pagi yang lain.
Mereka tidak sedar bahawa mereka dikelilingi oleh konkrit bertetulang -- atau, lebih tepat lagi, di atasnya. Beberapa meter di bawah mereka, aliran cahaya yang mempesonakan menapis melalui kegelapan, menakutkan "penduduk" bawah tanah.
Kanta kamera menghantar imej dinding yang basah dan retak ke tanah, sementara pengendali mengawal robot dan memerhatikan dengan teliti paparan di hadapannya. Ini bukan fiksyen sains atau seram, tetapi pengubahsuaian pembetung moden setiap hari. Motor kami digunakan untuk kawalan kamera, fungsi alat dan pacuan roda.
Zaman kru pembinaan tradisional yang menggali jalan raya dan melumpuhkan lalu lintas selama berminggu-minggu semasa mengerjakan sistem pembetungan telah berlalu. Alangkah baiknya jika paip dapat diperiksa dan dikemas kini di bawah tanah. Hari ini, robot pembetung boleh melakukan banyak tugas dari dalam. Robot ini memainkan peranan yang semakin penting dalam menyelenggara infrastruktur bandar. Jika terdapat lebih daripada setengah juta kilometer pembetung yang perlu diselenggara -- idealnya, ia tidak akan menjejaskan kehidupan beberapa meter jauhnya.
Dahulu, penggalian jarak jauh perlu dilakukan untuk mendedahkan paip bawah tanah bagi mencari kerosakan.
Hari ini, robot pembetung boleh melakukan penilaian tanpa memerlukan kerja pembinaan. Paip berdiameter lebih kecil (biasanya sambungan rumah yang lebih pendek) dipasang pada abah-abah kabel. Ia boleh digerakkan masuk atau keluar dengan menggulung abah-abah.
Tiub-tiub ini hanya dilengkapi dengan kamera berputar untuk analisis kerosakan. Sebaliknya, mesin yang dipasang pada pendakap dan dilengkapi dengan kepala kerja pelbagai fungsi boleh digunakan untuk paip berdiameter besar. Robot sedemikian telah lama digunakan dalam paip mendatar dan baru-baru ini dalam paip menegak.
Jenis robot yang paling biasa direka bentuk untuk bergerak dalam garis lurus dan mendatar menyusuri pembetung dengan hanya sedikit kecerunan. Robot gerak sendiri ini terdiri daripada casis (biasanya kereta rata dengan sekurang-kurangnya dua gandar) dan kepala kerja dengan kamera bersepadu. Model lain mampu menavigasi melalui bahagian paip yang bengkok. Hari ini, robot juga boleh bergerak dalam tiub menegak kerana roda, atau trek, mereka boleh menekan dinding dari dalam. Suspensi boleh alih di atas bingkai menjadikan peranti berpusat di tengah-tengah saluran paip; Sistem spring mengimbangi penyelewengan serta perubahan kecil pada bahagian dan memastikan cengkaman yang diperlukan.
Robot pembetung bukan sahaja digunakan dalam sistem pembetungan, tetapi juga dalam sistem perpaipan perindustrian seperti: industri kimia, petrokimia atau minyak dan gas. Motor mesti berupaya menarik berat kabel kuasa dan menghantar imej kamera. Untuk tujuan ini, motor perlu memberikan kuasa yang sangat tinggi pada saiz terkecil.
Robot pembetung boleh dilengkapi dengan kepala kerja yang sangat versatil untuk penyelenggaraan kendiri.
Kepala kerja boleh digunakan untuk menghilangkan halangan, penskalaan dan mendapan atau ketidaksejajaran lengan yang menonjol melalui, contohnya, penggilingan dan pengisaran. Kepala kerja mengisi lubang di dinding paip dengan sebatian pengedap pembawa atau memasukkan palam pengedap ke dalam paip. Pada robot dengan paip yang lebih besar, kepala kerja terletak di hujung lengan yang boleh digerakkan.
Dalam robot pembetung sedemikian, terdapat sehingga empat tugas pemanduan berbeza yang perlu ditangani: pergerakan roda atau trek, pergerakan kamera, dan pemanduan alat serta menggerakkannya ke tempatnya melalui lengan yang boleh ditanggalkan. Bagi sesetengah model, pemacu kelima juga boleh digunakan untuk melaraskan zum kamera.
Kamera itu sendiri mesti boleh berayun dan berputar untuk sentiasa memberikan pandangan yang diingini.
Reka bentuk pacuan roda adalah berbeza: keseluruhan rangka, setiap aci atau setiap roda individu boleh digerakkan oleh motor yang berasingan. Motor bukan sahaja menggerakkan tapak dan aksesori ke titik penggunaan, malah ia juga mesti menarik kabel di sepanjang talian pneumatik atau hidraulik. Motor boleh dilengkapi dengan pin jejari untuk memegang suspensi di tempatnya dan menyerap daya yang dihasilkan apabila terlebih beban. Motor untuk lengan robot memerlukan daya yang kurang daripada pemacu jejari dan mempunyai lebih banyak ruang daripada versi kamera. Keperluan untuk rangkaian kuasa ini tidak setinggi keperluan untuk robot pembetung.
Hari ini, saluran pembetung yang rosak sering tidak diganti, tetapi digantikan dengan lapisan plastik. Untuk melakukan ini, paip plastik perlu ditekan ke dalam paip dengan tekanan udara atau air. Untuk mengeraskan plastik lembut, ia kemudiannya disinari dengan cahaya ultraungu. Robot khusus dengan lampu berkuasa tinggi boleh digunakan untuk tujuan itu sahaja. Setelah kerja selesai, robot pelbagai fungsi dengan kepala kerja mesti dipindahkan ke dalam untuk memotong cabang sisi paip. Ini kerana hos pada mulanya menutup semua pintu masuk dan keluar paip. Dalam operasi jenis ini, bukaan digiling menjadi plastik keras satu persatu, biasanya dalam tempoh beberapa jam. Jangka hayat perkhidmatan dan kebolehpercayaan motor adalah penting untuk operasi tanpa gangguan.